Automatizarea sudării este direcția dezvoltării tehnologiei de sudare, iar urmărirea cusăturii de sudură este una dintre principalele metode de realizare a sudurii automate. Prin detectarea în timp real a conturului și a poziției cordonului de sudură, roboții de sudură sunt controlați pentru a urmări automat sudarea pe baza informațiilor despre poziție și geometrice. Ca tehnologie de măsurare activă, tehnologia de detectare a vederii cu laser are avantajele fără contact, precizie ridicată și viteză rapidă și poate fi aplicată în sistemele de urmărire a cusăturilor de sudură în timp real.
Eroarea de poziționare, eroarea de procesare și eroarea de instalare a senzorilor laser în procesul de sudare automată a robotului sunt problemele. Senzorul laser cu viziune cu structură de linie obține informații despre forma și poziția cordonului de sudură și permite robotului să ajusteze automat poziția și poziția pistolului de sudură pentru a corecta erorile. În același timp, se adaptează la o metodă de planificare a traseului multistrat și multicanal pentru suduri în unghiuri diferite.
În primul rând, efectuați calibrarea ochiului manual pentru a converti informațiile despre punctul spațial al cordonului de sudură din sistemul de coordonate vizuale în sistemul de coordonate al bazei robotului. Apoi scanați piesa de prelucrat, finalizați calculul de preprocesare a punctelor de coordonate reale printr-un algoritm prestabilit și ajustați adaptiv poziția sistemului de coordonate a sculei pentru a compensa abaterea; În cele din urmă, pe baza parametrilor caracteristici ai canelurii de sudură prelucrate și a cerințelor procesului de sudare, planificați o cale de sudare cu mai multe straturi și mai multe treceri pentru a finaliza sudarea.
Modul de lucru al senzorului cusăturii de sudură
Un tip este utilizat în principal în procesul de sudare pentru a detecta automat condițiile de sudare (cum ar fi dimensiunea canelurii etc.) și pentru a controla parametrii procesului de sudare în timp real pentru a se adapta la condițiile de sudare în fiecare moment, cunoscut sub numele de urmărire în timp real a stării de sudare. senzori. Un alt tip este utilizat pentru a detecta poziția componentelor. Poziția canelurii sau a liniei centrale a cusăturii de sudură este utilizată pentru a realiza urmărirea automată a poziției cusăturii de sudură, abreviată ca senzor de urmărire automată a poziției cusăturii de sudură.
Prin urmare, este necesar ca roboții de sudură să poată răspunde rapid la mediile de sudare în continuă schimbare, cu o adaptabilitate și o inteligență mai puternice. Urmărirea cusăturilor de sudură este o tehnologie cheie pentru procesele automate de sudare și postsudare. Tehnologia de urmărire și detectare a cusăturilor cu laser joacă un rol extrem de important în sudarea cu robot.